基于三基站超宽带（UWB）DWM模块测距定位技术介绍：双边双向测距功能、官方与开源资料整合。,UWB定位 三基站加一个标签UWB相关资料 dwm1000模块 uwb定位 ds-twr测距 dw1000模块，双边双向测距，研创物联代码，最多支持4基站8标签测距，基站和标签、信道、速率等配置可通过USB串口进行切，支持连接官方上位机（有QT5源码），可实现测距显示及定位坐标解算并显示位置，原理图，PCB，手册等全套资料，有部分中文翻译资料，还有研创物联官方资料、网上几套开源全套资料等，代码关键部分中文注释，自己画板，移植源码，已经配置好，带定位信息显示，可在板子上OLED显示，也可以通过上位机显示。 UWB定位是一种利用超宽带技术进行定位的方法。它通过三个基站和一个标签来实现定位。其中，dw1000模块是一种常用的UWB模块，可以实现双边双向测距。研创物联提供了相应的代码和资料，支持最多4个基站和8个标签的测距。通过USB串口可以进行基站和标签、信道、速率等配置的切。此外，还可以连接官方上位机进行测距显示和定位坐标解算，并显示位置信息。相关的资料包括原理图、PCB设计、手册等，其中部

为了评估所提出的基于三基站观测距离EKF融合滤波算法和传统的三基站观测距离LS定位算法的性能，假设系统的过程噪声和观测噪声都是服从均值为零，方差分别为10-8m和10-2m且彼此独立分布的高斯白噪声。已知三个参考基站的位置分别位于为(0，0)、(10，0)和(10，10)处，做匀加速直线运动的目标在初始时刻的状态向量 ，初始状态协方差矩阵 为6×6的单位矩阵。EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位性能仿真结果如图1所示，图2展示了EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位误差，图3展示了EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位误差累积分布函数CDF。

里面用了蒙特卡洛以及拟牛顿迭代法两种方法分别求解。填写完结构体的值，调用TDOA（）函数即可使用