icp
关于使用Python的迭代最近点的教程
此处已实现以下内容:
使用最小二乘法和高斯-牛顿法已经完成了基本点到平面的匹配
仅使用高斯-牛顿进行点对点匹配
所有重要的代码段都在basicICP.py中。 主要功能是:
icp_point_to_plane
icp_point_to_point_lm
icp_point_to_plane_lm
Transformation.py已用于使点云变形,以便我们可以验证基于ICP的注册。 我们只有一组点云及其对应的法线向量作为输入。 那是使用distance.py变形的。 然后将其注册到basicICP.py。 这为我们提供了一种验证ICP结果的简便方法。
transformations.py已经从采取
basicICP.py中给出了如何使用代码的示例
fileOriginal = '/icp/data/original.xyz
2023-04-13 19:46:44
45KB
Python
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