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基于模糊自适应PID的智能车辆路径跟踪控制
基于模糊自适应PID的智能车辆路径跟踪控制
上传者:
zhlc_1019
|
上传时间: 2019-12-21 22:20:49
|
文件大小: 535KB
|
文件类型: pdf
路径跟踪控制
选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差,建立车辆路径跟踪闭环控制系统的 仿真模型,并设计了模糊自适应 控制器,利用模糊推理的方法,对 控制器的参数进行自动调整。利用常规 和模糊自适应 控制算法分别进行仿真实验 仿真结果表明,模糊自适应 改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力
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