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无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究
无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究
上传者:
zhlc_1019
|
上传时间: 2019-12-21 22:20:49
|
文件大小: 11.9MB
|
文件类型: pdf
无人驾驶汽车
路径规划
控制算法
运用多点预瞄与滚动优化相结合的模型预测控制算法设计了汽车的跟随转向控制模型。在双移线工况下进行了多组速度的跟随实验,结果表明该控制器跟随路径的误差小,对速度的适应性强。与Carsim控制器的跟随结果相比,其跟随效果更好。
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