ABB Safemove

### ABB Safemove：应用手册详解 #### 概览 ABB Safemove是一款由ABB公司研发的安全系统软件，主要用于工业机器人操作中的安全控制。它能够确保机器人在各种操作模式下都能够符合安全标准，减少潜在的安全风险。Safemove支持多种安全功能，并通过与硬件的紧密集成来实现这些功能。 #### 一、简介 ##### 1.1 Safemove概述 ABB Safemove是一种集成在ABB RobotWare系统中的安全软件包，旨在提高机器人工作站的安全性。它通过提供一系列内置的安全功能来帮助用户创建更安全的工作环境。这些功能包括但不限于手动操作模式、运行时的安全监控、以及与其他安全设备（如PLC）的同步检查等。 ##### 1.2 限制条件 尽管ABB Safemove提供了广泛的安全功能，但在某些特定情况下可能仍然存在限制。例如，Safemove不能替代所有物理安全措施，用户仍需根据实际情况采取必要的物理防护措施。 ##### 1.3 术语解释 - **安全范围**：指机器人可以在其中自由移动而不会触发任何安全事件的空间区域。 - **同步检查**：一种确保机器人运动与其外部设备之间同步的方法，以避免因不同步导致的安全问题。 - **监视功能**：持续监控机器人的状态和位置，以确保其始终处于安全范围内。 ##### 1.4 缩写与术语 - **SyncCheck**：同步检查 - **OOS**：Out of Safety，超出安全范围 - **PLC**：可编程逻辑控制器 #### 二、Safemove功能 ##### 2.1 Safemove功能概览 Safemove提供了多种功能，包括但不限于手动操作、操作安全范围设置、同步检查、制动检查等功能。这些功能共同作用，确保了机器人在执行任务时的安全性和稳定性。 ##### 2.2 通用功能 - **2.2.1 手动操作**：此功能允许操作员在安全模式下手动控制机器人，以进行调整或维护工作。 - **2.2.2 运行安全范围**：定义了机器人可以安全运行的区域边界。 ##### 2.3 同步检查功能 - **2.3.1 循环同步检查**：通过定期检查机器人位置与其他设备的位置来确保同步。 - **2.3.2 软件同步检查**：利用软件算法来监测并校正机器人与外部设备之间的同步误差。 ##### 2.4 支持功能 - **2.4.1 循环制动检查**：定期检查制动器的状态，以确保其随时可用。 - **2.4.2 安全制动坡道**：在紧急停止时平滑减速，减少对机器人的冲击。 ##### 2.5 监督功能 - **2.5.1 安全静止**：确保机器人在未执行任务时保持静止。 - **2.5.2 安全轴速度**：限制每个轴的最大速度，防止超速。 - **2.5.3 安全工具速度**：控制机器人末端执行器的最大速度。 - **2.5.4 安全轴范围**：定义了机器人各轴可以移动的安全范围。 - **2.5.5 安全工具区域**：限定机器人末端执行器可以移动的安全区域。 - **2.5.6 控制错误监督**：监控系统中的错误，一旦发现立即采取行动。 ##### 2.6 监控功能 - **2.6.1 静止监控**：持续监控机器人是否保持静止。 - **2.6.2 轴范围监控**：实时监控机器人的轴是否超出预定的安全范围。 - **2.6.3 工具区域监控**：监测末端执行器的位置是否在预设的安全区域内。 #### 三、安装 ##### 3.1 硬件安装 - **3.1.1 I/O连接数据**：提供了与Safemove相关的输入/输出接口的技术规格。 - **3.1.2 连接到安全PLC**：描述了如何将Safemove与外部安全PLC连接，以实现更高级别的安全控制。 - **3.1.3 同步开关输入信号**：解释了如何配置同步开关信号，确保机器人与其他设备同步。 - **3.1.4 手动操作输入信号**：说明了如何设置手动操作模式下的输入信号。 - **3.1.5 功能激活输入信号**：介绍了如何配置用于激活特定Safemove功能的输入信号。 ABB Safemove为用户提供了一个强大的工具集，不仅能够提高机器人的安全性，还能简化安全系统的配置和管理过程。通过合理利用这些功能，用户可以构建出更加安全高效的工作环境。