一阶倒立摆控制-全状态反馈的极点配置方案-MATLAB参考源码

上传者: ych0872 | 上传时间: 2026-01-05 22:40:39 | 文件大小: 4KB | 文件类型: RAR
【例程演示】 使用MATLAB打开Demo_PolePlace.m文件,可根据需要修改*...*注释行之间的参数,点击运行即可。 具体内容参见文件内详细注释。 【资源内容】 包含5个.m文件: 1. dynamic_fun.m 非线性倒立摆精确数学模型的状态空间方程函数。 输入:当前倒立摆状态向量,当前控制作用量 输出:状态向量导数 #注意:使用了global全局变量 2. dynamic_rk4.m 使用四阶龙格-库塔法进行微分方程数值递推计算的函数。 输入:当前时刻的状态向量、当前控制作用量 输出:下一时刻的状态向量 3. place_poles.m 使用极点配置法生成状态反馈增益矩阵的函数。 输入:倒立摆系统中的若干个常数参量 输出:状态反馈矩阵 4. render.m 根据记录数据生成演示动画的函数 输入:时间记录表、状态向量记录表 输出:无 5. Demo_PolePlace.m 演示示例(主程序)

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