无标定视觉伺服系统的优化算法研究_杨诚.caj
机器人视觉伺服控制是基于视觉信息的反馈控制，具备更高的智能性和灵活
性。在视觉伺服系统中，相机模型和机器人模型的精确标定较为复杂、且精度易
受外界环境的影响，因此无标定视觉伺服系统逐渐成为了目前的研宄热点。无标
定视觉伺服方法不依赖于参数值的估计精度，可以在粗略估计得到的参数值、甚
至任意参数值下确保伺服任务的有效执行。论文在概括视觉伺服控制研宄现状的
基础上，对不同种类的视觉伺服方案进行了性能比较，并重点研宄了机器人关节
变量递归关系中涉及到的各种优化问题。
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