STM32F405RGT6 控制直流电机芯片MotorDrive-AT8236， IMU42605 源码。采用FreeRTOS
机器人运动控制板，四轮驱动。MCU为 STM32F405RGT6
#include "main.h"
#include "ShareWare.h"
#include "cmsis_os.h"
void SystemClock_Config(void);
void MX_FREERTOS_Init(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_TIM1_Init();////TIM1-PWM初始化函数
MX_USART3_Init();//USART3初始化函数
RS485_RD_GPIO_Init(&RS485, GPIOB, GPIO_PIN_1);//RS485芯片RD引脚配置
MX_CAN1_Init();//CAN1初始化函数
CAN1_SetTxMsg();//设置CAN1 TX消息
HAL_Delay(600);//ms延时函数
/* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
M
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