ABB机器人码垛程序教学，PPT

ABB机器人码垛程序教学主要涉及ABB机器人的编程技术，尤其是如何创建和使用带有参数的例行程序以及二维数组。以下是对这些知识点的详细说明： 1. **创建带参数的例行程序**： 在ABB机器人编程中，例行程序是可重复使用的代码块，可以接受输入参数并返回结果。创建带参数的例行程序时，首先需要在参数栏中选择添加参数，自定义参数名称，例如在本教程中提到的"nn"。通过这种方式，可以为例行程序传递不同的数据，以适应不同场景的需求。 2. **创建二维数组**： 二维数组在码垛应用中非常常见，因为它能方便地存储多个点的位置数据。创建一个名为"pick"的二维数组，数据类型为常量，指定行数和列数，如教程所示的6行4列。数组的每个元素可以被赋值，如`{1,1}`表示第一行第一列的数据，可以是机器人码垛时的XYZR坐标。 3. **修改数组值**： 根据实际需求，可以对创建的二维数组进行修改，例如设置`{1,1}`为"XX"，`{1,2}`为"YY"等，这些值通常代表机器人运动路径上的坐标点。 4. **常量的创建**： 创建名为`num pick{6,4}`和`num place{6,4}`的常量，它们分别表示6行4列的二维数组，用于存储码垛过程中的拾取和放置点坐标。 5. **主程序中的循环结构**： 在`main`主程序中，通常会使用`WHILE`循环来实现重复的动作。在码垛任务中，这个循环可能用于遍历所有需要处理的工件或堆栈。 6. **带参数的例行程序调用**： 在循环内，可以创建带参数的例行程序，如教程中的"nn"和"mm"，并根据循环变量`ii`的值同步传入数组的相应行。这使得例行程序可以根据循环的不同迭代执行不同的操作。 7. **运动指令的使用**： 在带参数的例行程序中，使用`movel`运动指令结合`RelTool`参考点，如`pqu1`，以及从数组中提取的坐标值（如`pick{n,1}`, `pick{n,2}`, `pick{n,3}`, `pick{n,4}`）来控制机器人的运动。这允许机器人根据数组中的坐标信息精确地移动到目标位置。 总结来说，ABB机器人码垛程序教学涵盖了基本的例行程序创建、参数使用、二维数组操作、循环控制以及运动指令的编写。这些都是ABB机器人编程的基础，也是实现自动化码垛任务的关键步骤。理解并熟练掌握这些知识点，能帮助编程人员高效地编写出满足实际工作需求的机器人程序。