pedestrian_navigation_ZUPT_with_map.zip
行人导航地图匹配，matlab文件可以直接运行，分享给大家使用.
实验路径提供轨迹1-4的选择，以轨迹一为例，绘制pure_INS轨迹与ZUPT下的导航轨迹，并匹配至地图，部分实验参数及流程公布如下：
设置陀螺仪阈值0.6rad/s，当陀螺仪输出不超过阈值且持续30个采样周期时，判定处于零速状态，以Z=Vb=[velx;vely;velz]=0为KF观测量输入进行修正。
文件三提供地图，并将前述ZUPT算法引入地图中完成数据结合，匹配结果给出纯惯导及优化算法起点、终点并定位到地图中，根据室内地图拓扑规则（不能穿墙等），可以看到优化算法相对纯惯导实现了特别是航向角上的有效优化。
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