matlab集成c代码 indoor-positioning-micro-gait-zupt- indoor positioning (micro gait /zupt) 一Arduino+MPU-9250+电脑 1.概述 该系统利用9250采集数据，然后利用电脑离线处理 2.硬件结构 图1 系统硬件构成 a.MPU-9250负责采集加速度与角速度原始数据 b.Arduino负责在MPU-9250中读取数据并利用串口将数据传送至电脑 c.电脑利用matlab对数据进行处理，得到最终结果 3.使用方法 1>.将如下图所示的程序MPU9250BasicAHRS(1).ino拷入到板子 2>将arduino板子与电脑用串口线相连,可利用AccessPort程序进行数据的读取，或者使用matlab程序dataCollect进行读取 3>利用matlab处理数据并得到结果 分别用于处理rec_3_0228.txt、Circle_3_0228.txt 、line_3_0228.txt三个文件的数据 二、树莓派+jy901+手机 1.概述 利用jy901采集用户步伐数据，树莓派连接手机共享的网络，通

行人导航地图匹配，matlab文件可以直接运行，分享给大家使用. 实验路径提供轨迹1-4的选择，以轨迹一为例，绘制pure_INS轨迹与ZUPT下的导航轨迹，并匹配至地图，部分实验参数及流程公布如下： 设置陀螺仪阈值0.6rad/s，当陀螺仪输出不超过阈值且持续30个采样周期时，判定处于零速状态，以Z=Vb=[velx;vely;velz]=0为KF观测量输入进行修正。 文件三提供地图，并将前述ZUPT算法引入地图中完成数据结合，匹配结果给出纯惯导及优化算法起点、终点并定位到地图中，根据室内地图拓扑规则（不能穿墙等），可以看到优化算法相对纯惯导实现了特别是航向角上的有效优化。

室内行人导航技术仿真MIMU+ZUPT以及MIMU+PDR，利用MATLAB仿真其算法，对于学习室内导航技术具有参考价值