六足机器人系统设计

本文分析并设计出一种六足步行机器人。主要对该机器人的机械结构进行设计。先对腿部机构，机身结构进行分析比较与选型，然后完成了零部件设计以及三维模型建模，并将所建模型导入到ADMAS进行了动力学分析。其次对该机器人的驱动系统，控制系统设计做了大致的介绍。在完成机器人设计工作后，主要对步行控制展开了研究。先对六足机器人进行了运动学分析，建立了六足机器人的D-H模型，并对运动学正逆问题进行了求解。接着进行了六足机器人步态规划研究，分析介绍了步态规划中相序变换，占地系数，稳定性这三个基本方面。最后设计出了六足机器人三足步态步行控制算法。本次设计的最后进行了六足机器人上层控制系统软件开发。利用基于模型设计的方法，在建立上层控制系统Smiulink模型后，通过CCS与MATLAB的联合配置，实现了控制代码的自动生成。并对所生成的代码进行了测试。至此，完成了本次设计的所有工作。