考虑行人轨迹的车辆主动避撞路径规划及控制研究

上传者: 43796045 | 上传时间: 2021-05-05 19:01:50 | 文件大小: 5.24MB | 文件类型: CAJ
为更加真实地反映行人横穿马路时的轨迹,建立了基于 Markov 的行人运 动学模型,以此作为行人避撞的模型基础。 ② 针对横向避撞路径规划问题,提出了基于行人轨迹的转向避撞规划方法。 在已知行人轨迹的基础上,使用改进的弹性带对车辆的避撞路径进行规划,并通过 车辆与行人的可达性分析来判断避撞路径是否需要更新,提高了路径规划的安全 性。 ③ 将路径规划算法与 RRT 算法、人工势场路径规划算法进行比较,分析其在 路径平顺性、安全性等方面的优势。研究表明了弹性带规划算法在行人避撞路径规 划上的优越性。 ④ 基于模型预测控制和车辆动力学模型,对已规划好的路径进行横向跟踪控 制,并通过划分车辆避撞区域来对纵向避撞控制策略进行分析。根据避撞场景、行 人位置和行人横穿马路时间等指标,提出了车辆对行人避撞的纵横向控制切换策 略,完善了车辆在多种工况下的行人避撞需求。 ⑤ 为进一步验证所设计的行人避撞控制系统的有效性,搭建了基于 Prescan 和 Carsim、Matlab\Simulink 的联合仿真实验平台,通过多组行人横穿马路工况的 仿真实验,验证了该系统在纵向避撞和横向避撞控制上的鲁棒性和安全性。

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  • vcarlover :
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    2021-07-05
  • qq_46362998 :
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    2021-06-28

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