基于网格激光视觉增强技术的泊车位及障碍物识别研究

上传者: 43796045 | 上传时间: 2021-05-05 15:01:28 | 文件大小: 12.21MB | 文件类型: CAJ
首先,介绍了系统工作的原理,激光网格的两个主要作用是区域划分和尺寸测 量。为了实现这两个作用,研究了激光网格的标定和捕捉。而其捕捉通过鱼眼摄像 头实现,因此,研究了相机模型、畸变模型和相机的标定方法。 其次,研究了基于激光网格的图像处理方案,由于激光网格带来的图像分割和 轮廓增益的效果,简化了图像处理的过程。主要研究的算法包括图像的畸变矫正、 图像的鸟瞰变换、图像的预处理和图像的分割与特征提取。 然后,分析了现实生活中的泊车场景,对泊车位和障碍物的类型进行了整理。 研究了泊车位和障碍物识别的方法,针对本文所提出的基于激光装置的视觉方案 的特性,分别对障碍识别、有车位线标识和无车位线标识这两类车位识别进行了分析。 最后,设计了自动泊车系统的架构,提出了视觉处理器的图像处理策略,通过 模拟真实泊车场景进行了泊车位识别和障碍物识别实验,并对不同类型的障碍物 实验进行了分析。实验结果表明,该方案能够很好的实现车位中和路径中障碍物的 识别,并能有效的解决障碍物和环境背景颜色相近似这一难题。

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