_自动泊车路径仿真和运动控制研究.caj
本文以某 SUV 车型为研究对象，建立车辆在低速时的运动学模型，通过逆
向路径规划分析平行泊车和垂直泊车过程中可能发生的碰撞点，计算一次性完
成泊车所需的最小泊车空间以及确定泊车的初始点；实车试验采集泊车过程的
数据，采用不同的数据样本用于粒子群优化的神经网络，避免对安全距离等多
种约束关系的分析，使生成的泊车路径能较好适用于实际泊车过程。仿真结果
和实车试验均表明按照上述方法生成的路径泊车成功率较高；结合模糊控制和
神经网络理论，建立泊车模糊控制器，经过对不同大小的泊车位进行泊车仿真，
采用多步入库的方式，汽车能在更小的空间内完成泊车，泊车路径更合理和安
全。
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