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LeGO-LOAM_ Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping
LeGO-LOAM_ Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping
上传者:
42784393
|
上传时间: 2021-03-20 17:31:33
|
文件大小: 12.26MB
|
文件类型: PDF
loam
LeGO-LOAM
这篇文章提出了一个名为LeGO-LOAM的轻量级6自由度的激光SLAM方法. LeGO-LOAM主要分为点云分隔, 特征提取, 里程计和建图四个方面, 在特征提取方面它借鉴了LOAM算法, 并且和其他的激光SLAM方法相比, LeGO-LOAM的亮点是支持闭环检测, 而且作者表示它能够在嵌入式系统上实时地进行位姿估计.
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