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上传时间: 2023-02-08 08:51:54
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1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真
积分饱和现象
所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大,u(k)也不会再增大,即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差,u(k)逐渐从饱和区退出。
进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内,系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。