最邻近数据关联NNDA-经典数据关联方法(NNDA、PDA、JPDA)
最邻近数据关联（NNDA）
航迹i
预测位置
Z2
Z1
Z3
X
Y
O
残差：
统计距离：
似然函数：
最邻近数据关联算法是最早提出也是最简单的数据关联方法，它是1971年由Singer等人提出来的。
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