矢量积的方法-机器人雅可比矩阵
一、矢量积的方法
(1) 对于移动关节i，则
(2) 对于转动关节i，则
式中， 表示手爪坐标原点相对坐标系{i-1}的位置矢量在基坐标系{0}中的表示，即 ； 是坐标系{i-1}的z轴单位矢量（在基坐标系{0}中表示）。
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