上传者: 42186579
|
上传时间: 2022-03-21 15:01:20
|
文件大小: 484KB
|
文件类型: -
PID控制算式的数字化
由于计算机的出现,计算机进入了控制领域。人们将模拟PID 控制规律引入到计算机中来。由于计算机控制是一种采样控制,它只能根据采样许可的偏差计算控制量,而不能象模拟控制那样连续输出控制量,进行连续控制。由于这一特点,公式
中的积分和微分项不能直接使用,必须进行离散化处理。离散化处理的方法为:以T 作为采样周期,k 作为采样序号,则离散采样时间kT 对应着连续时间 t,用求和的形式代替积分,用增量的形式代替微分,可作如下近似变换: