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该工程是RM2019机甲大师比赛外赠步兵机器人的嵌入式程序，使用的芯片型号为stm32f427IIH6，使用st公司标准库。目录： CMSIS：内核相关的文件 FWLIB：标准库文件 Project：工程文件 startup:芯片启动文件 user：用户编写的相关文件，主要编写的文件都在这个文件夹下 user/main.c\h :main函数所在的文件 user/AHRS：陀螺仪驱动以及姿态解算 user/APP：freeRTOS任务 user/DSP：DSP库 user/FreeRTOS:移植的freeRTOS文件 user/hardware：硬件层 user/user_lib：编写的数学函数

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