Robot_Identification:工业机器人的实时非线性参数辨识

机器人识别 工业机器人的实时非线性参数识别。 代码包括用于单批次优化的度量和算法。 该贡献已提交给IROS2021。该代码具有三个入口点： MASTER_identification 根据记录的运动开始识别参数。 MASTER_create_symbolic_robot 计算机器人模型的符号解，包括惯性，重力载荷和科里奥利矩阵。 仅当更改了机器人型号时才需要。 MASTER_create_traj_for_robot 生成在目标系统上执行所需的轨迹和数据。 仅当在机器人上设计并执行新的实验外壳时才需要。 乔纳斯·韦根（Jonas Weigand） 凯撒斯劳滕工业大学研究员，机床和控制系统主任以及位于德国凯撒斯劳滕（Kaiserslautern）的德国人工智能研究中心。 2021年3月 要求 所有算法都在MATLAB中运行。 surrogateopt求解器需要MATLAB全球优化