kalman:AHRS（姿态和航向参考系统）的扩展卡尔曼滤波器的推导和实现-源码
概述
这是一种推导并实现用于卡尔AHRS系统的扩展卡尔曼滤波器的工作。
在Jupyter笔记本中介绍了卡尔曼滤波器方程的推导。
卡尔曼过滤器在python / numpy和c ++中均已实现。 一种。 可以使用flightgear.py使用flightgear.py输出测试KF。 该脚本可以使用numpy或c ++实现来运行KF。
参考
要求
pyEfis _
FIX-Gateway _
测试数据集
从手机收集的数据集用于开发/测试。 该数据包括加速度，陀螺仪，磁力计和GPS数据。 速度和海拔高度是根据GPS数据得出的。
知道问题/待办事项
防滑
转数
空速（从GPS导出）在测试数据集中非常跳跃。
用baro和pito
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