PointCloudDet3D：利用PyTorch从点云中检测3D对象的通用代码库-python源码

PointCloudDet3D：利用PyTorch从点云中检测3D对象的通用代码库 PCDet：3D 点云检测 PCDet 是基于 PyTorch 的通用代码库，用于从点云进行 3D 对象检测。 简介 PCDet 是一个基于 PyTorch 的通用代码库，用于从点云进行 3D 对象检测。 它目前支持多种最先进的 3D 对象检测方法（PointPillar、SECOND、Part-A^2 Net），并为一阶段和两阶段框架提供高度重构的代码。 这也是Part-A^2网的官方代码发布。 请注意，目前该框架主要包含基于体素的方法，未来我们将支持更多基于点的方法。 目前支持的特性 支持一阶段和二阶段 3D 对象检测框架 多 GPU 多机器分布式训练，在 KITTI 上实现 SoTA 结果大约需要 5 小时GPU 版本 3D IoU 计算和旋转 NMS 模型 Zoo KITTI 3D Object Detection Baselines 支持的方法如下表所示。 结果是在 KITTI 数据集的 val 集上汽车类别的 3D 检测性能。 所有模型都使用 8 个 GPU 进行训练，并且可供