DQN_Pytorch_ROS
DQN_Pytorch_ROS
该项目的目标是在OpenAI Gym和Gazebo提供的模拟环境中使用Pytorch训练强化学习算法，并通过ROS（机器人操作系统）控制代理。 最后，经过训练的模型将使用称为Turtlebot的机器人部署到现实世界中。
环境，代理商，任务，行动和奖励
由OpenAI Gym和Gazebo生成的模拟环境是一个迷宫，该代理是一个虚拟的Turtlebot，其顶部具有一个带激光雷达的移动平台。
解决的任务是学习一种策略，以使机器人在每种状态下在捕获和过滤的激光束方向上与任何障碍物之间的距离都不比可配置距离（默认为0.2米）更近。 可以通过变量在文件$HOME/python3_ws/src/openai_ros/openai_ros/src/openai_ros/task_envs/turtlebot2/config/turtlebot2_maze.yaml此值：
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