ME-449：KUKA的Youbot操作-源码

KUKA的Youbot操作 概括 该软件为youBot移动机械手（带有四个麦克纳姆轮和5R机械臂的移动基座）的末端执行器规划轨迹，在底盘移动时执行里程计，并执行反馈控制以驱动youBot拾取块在指定位置，将其携带到所需位置，然后放下。 该软件为机器人生成配置所遵循的过程是： TrajectoryGenerator：在此步骤中，该函数使用多维数据集的初始轨迹和最终轨迹以及初始端部执行器状态的输入为端部执行器提供参考轨迹。 它输出端部执行器的csv以及夹持器状态。 NextState：在此步骤中，它提供了机器人的配置（位置，车轮角度和关节角度），并提供了初始配置，关节和车轮速度。 它输出机械手的下一个状态（经过一小段时间后）配置的csv。 FeedbackControl：在此步骤中，该函数计算运动任务空间前馈加反馈控制律。 给定理想的和实际的末端执行器配置，它可以计算误差并提出要实现理