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上传时间: 2021-11-02 19:16:02
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文件大小: 242.51MB
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文件类型: -
车道和车辆检测系统
OpenCV图像处理管道,用于自动驾驶汽车的车道和车辆检测
图像处理管道
添加自动调整(自动亮度和对比度)以消除颜色不规则
转换为灰度并隔离黄色和白色
运行Canny边缘检测器
创建感兴趣的区域以减少周围的噪音
运行概率霍夫线变换
平均左车道线和右车道线成1条凝聚力车道
自动调整
为了使图像清晰,我们可以使用对比度优化和直方图裁剪自动调整亮度。 然后,该算法将根据削波百分比自动生成α和β(可以通过增加百分比来增加目标亮度)。
蓝色(调整前)橙色(调整后)
与以前的混合方式相比,车道线现在更为普遍。 这将使以后的边缘检测更容易识别线条。
隔离黄色和白色
从RGB转换为HSV使得黄色和白色阴影更易于检测。 通过这样做,我们可以简单地将黄色和白色道路标记与图像的其余部分隔离开(任何覆盖浅色和深色阴影的颜色范围都应该起作用)。
现在,我们将原始帧转换为灰度,并将其与新的