卡尔曼滤波器:卡尔曼滤波器:基于速度测量预测位置-源码

上传者: 42116604 | 上传时间: 2021-04-14 11:05:56 | 文件大小: 435KB | 文件类型: ZIP
卡尔曼滤波 该示例应用程序使用Kalman滤波器基于速度测量来预测位置。 卡尔曼滤波算法 方程针对该应用进行了简化。 向量和矩阵: F:状态转换模型H:测量模型Q:过程噪声的协方差R:测量噪声的协方差x0:初始状态P0:初始误差协方差 方程式: 卡尔曼滤波器的计算: 例子 火车以80 km / h的恒定速度行驶。 每100毫秒测量一次速度。 过滤速度,并使用卡尔曼滤波器预测当前位置。 向量和矩阵: 位置的先验预测: 带有噪音的速度测量: 绘制速度和预测位置: 绘制卡尔曼增益和误差系数: 重要档案 train_position_prediction.py :计算火车位置并绘制结果 speed_measurement.py :模拟速度测量 kalman_filter.py :预测位置。 安装及使用 克隆存储库 $ cd $ git clon

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