IKBT:一个以符号形式解决机器人手臂逆运动学的python包-源码

IKBT 一个基于python的系统，用于使用行为树进行动作选择来生成机械手逆运动学问题的闭式解。 最新消息 2021年3月 升级到Python3（主要是在打印语句和新的python3-sympy中添加括号）。 新的“主要”分支提供了更多受人尊敬的术语。 2020年2月 BH已修复UR5回归-现在可以再次使用，并且解决方案输出不再显示实际解决方案中不需要的角度和变量。 使用分支RepairUR5Regression获取最新和最高版本。 2019年七月 针对＃15和＃18的工作仍在进行中（这很艰难！）。 但是，已经修复了一些较小的错误，这些错误现在在“测试”分支中。 请尝试该分支并发布问题。 谢谢。 2019年五月 BH正在研究解决方案图的新实现并生成解决方案列表（乍一看似乎更加棘手！）。 我已经将这项工作带到一个专用的repo分支上，以使此页面清晰可见，但是很快就会合并并提交。 这项工作