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论文研究-基于改进PRM算法的路径规划研究.pdf
论文研究-基于改进PRM算法的路径规划研究.pdf
上传者:
39840515
|
上传时间: 2022-03-31 21:37:20
|
文件大小: 523KB
|
文件类型: -
航迹规划
概率图法
无人机
窄通道
为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建。仿真结果表明,改进PRM算法提高了采样点的利用率,缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间,在突发威胁时能快速完成路径生成。
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