Planar 2-DOF Robot Manipulator Forward Dynamics of Planar 2-DOF Robot Manipulator:Forward Dynamics of Planar 2-DOF Robot Manipulator for连续时间函数输入tau's和离散时间函数输入tau's-matlab开发
程序是为平面 2-DOF 机器人机械手的前向动力学仿真编写的。
相关模型在“平面机械手动力学”的所有教科书中共享。
可以从“文档”文件夹访问用于模拟的方程
前向动力学算法使用“常微分方程的数值微分”
选择“ode45”数值积分技术来求解非刚性耦合微分方程。
将拉格朗日动力学应用于问题，以获得相关的动力学方程。
获得相对于时间的关节角度和关节角速度是要达到的主要目标。
连杆的质量和长度定义为常数，可以在程序中选择。
“ ode45”使用连续时间函数作为变量。 本案实施于“具有连续函数输入 (Tau) 的数值积分”文件夹。
离散时间 tau 输入也在一个小的时间间隔内递归实现，该时间间隔位于“离散输入的数值积分 (Tau)”文件夹。
*** 接受并感谢任何帮助和所有更正。
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