QP 通用凸 qpp 求解器：QP 求解密集凸二次规划并支持病态问题-matlab开发

QP 是基于著名的 Goldfarb Idnani 算法的自包含二次规划求解器。 Hessian 分解和正交变换在每个地方（家庭和给定旋转）都需要使用。 当等式约束存在时，只需要简化的 Hessian 是正定的。 由于舍入误差，针对可能很小的负特征值检查了完整的Hessian矩阵。 除了没有起点 x0 参数外，调用序列与 quadprog 类似。 选项仅限于容差 tol 和最大迭代次数。 对于 >=0 值保持退出标志约定，对于 <0 值略有不同。 output.status 像往常一样给出解释。 字段 .drop 显示先前添加的约束已被删除的次数。 固定变量通过 lb(*)=ub(*) 设置。 等式约束可能是线性相关的，并且会检查它们是否不兼容。 cpu 时间类似于 quadprog 并且精度通常更好，特别是对于病态问题。 该包是用 matlab R2018a 编写的，但它确实在许多旧版本