基于卡尔曼滤波的室内定位可信指纹库研究与实现

iBeacon 室内定位卡尔曼滤波

在基于iBeacon技术的指纹库室内定位算法中，由于室内环境中人员走动、多径效应等因素所带来的噪声影响，需要加以抑制。卡尔曼滤波算法可以用来抑制这些噪声，进而建立可信（即更接近真实值）的指纹库。重点研究在使用卡尔曼滤波算法时，根据具体的室内环境进行测量，估算出不同iBeacon节点的观测噪声以及卡尔曼滤波算法的迭代初值，使卡尔曼滤波算法更快收敛。实验结果表明，通过卡尔曼滤波算法建立的指纹库比通过平均值建立的指纹库，定位精确度和稳定度均有明显的提升。

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