ROS机器人DIY教程：ROS和STM32通信（常规通信方式和rosserial）之通过上层修改底层参数
本文主要介绍怎么编写代码实现在上层修改底层参数的相关知识，主要讲解使用两种通信方式来实现
1、rosserial方法，rosserial是官方对arduino提供的一种简单的通信协议，本人对这个库进行了一些改动，使其可以在STM32上进行使用，通过使用这个协议可以在STM32或者Arduino发布和订阅节点数据，详细的移植和使用参考之前的两篇博客：ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）：https://blog.csdn.net/qq_36349536/article/details/82773064 STM32(MDK)中如何使用ROS
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