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一款微小型球形机器人的动力学分析 (2010年)
一款微小型球形机器人的动力学分析 (2010年)
上传者:
38731479
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上传时间: 2021-07-27 21:16:43
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文件大小: 345KB
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文件类型: PDF
自然科学
论文
利用拉格朗日方程等力学手段,分析了一款微小型球形机器人滚动和转动的运动特点,以及跳跃运动的起跳条件。分析该类机器人的进动形式的运动形态,建立了整合运动的通用动力学模型,实现了机器人沿任意曲线运动。对机器人进行了虚拟样机仿真,实验验证了上述分析的正确性。该研究为机器人非线性控制打下了基础。
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