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基于ROS的移动操作臂运动规划研究
基于ROS的移动操作臂运动规划研究
上传者:
38731075
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上传时间: 2024-07-05 10:02:03
|
文件大小: 799KB
|
文件类型: PDF
移动操作臂
自主导航
运动规划
在ROS平台下,建立移动操作臂的URDF模型文件,并通过Move It!配置助手生成移动操作臂运动规划的配置及启动文件。通过ROS平台下移动平台的自主导航功能包和实现机械臂运动规划的Motion Planning插件共同完成移动操作臂的运动规划。通过分析运动规划过程中机械臂各关节的运动信息,验证运动规划结果的合理性。
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