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倒立摆的输出反馈控制 (2010年)
倒立摆的输出反馈控制 (2010年)
上传者:
38722184
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上传时间: 2023-04-27 11:21:39
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文件大小: 237KB
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文件类型: PDF
自然科学
论文
倒立摆是不稳定的非最小相位系统,其H∞输出反馈缺乏鲁棒性。用带宽设计的观点分析了不稳定非最小相位对象的控制难点,指出非最小相位的控制要求系统的带宽要窄,而不稳定对象的控制则要求带宽要宽。提出用一个宽带宽的回路对不稳定动态部分进行镇定,再对只具有非最小相位的回路设计一个窄带宽的控制器。通过仿真表明,这样的设计具有良好的鲁棒性。
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