matlab心线代码-Multi-Agent-Navigation:多个代理的免费导航

matlab心线代码多代理导航 多个代理的导航。 该项目是本文的一个实施。 它是用Matlab编写的。 目标 该项目的目标是在给定n个代理的情况下，每个代理的当前位置，目标位置和K个最近邻的当前速度为每个代理找到合适的速度（线性和角度），以实现零碰撞。 代码文件 VOR_RUN_V01.m类型（主要），项目的主要文件创建并执行每个方案，计算步骤执行时间以及是否发生任何冲突。 变量ΕΧ（第33行）选择方案，nx是代理总数。 RobotClass.m类型（类），该类的每个对象代表一个代理，其中包含诸如速度当前位置或大小之类的信息。 Square.m类型（类），该类的每个对象都代表一个正方形障碍 Cone.m类型（类），每个对象代表一个圆锥体RVO_AB。 execute_one_step.m类型（函数），这是我们实现调用所有适当函数的“心脏”，以便为所有代理更新速度dt一步。 rand_cir.m类型（函数），返回一个圆内的N个均匀采样点。 circle_sampling.m类型（独立程序），用于调试以证明圆的随机均匀采样正确工作。 cone_test.m类型（独立程序），用于调试目的，以