在ROS中利用pcl库编程(详细）
1 引言
最近在做用激光雷达建图的课题，需要在ROS系统下进行编程，其中涉及到很多对点云数据处理的算法，例如降采样、地面分割等。在点云数据处理上，目前pcl库（Point Cloud Library) 已经有了很好的支持和实现，在ROS编程时可以直接引入利用，但需要做必要的链接和转换，本文针对如何在ROS中实现pcl库的使用问题进行探讨。
参考原文博客：如何在ROS中使用PCL–数据格式（1）
参考ROS Wiki 网站：ROS中的pcl教程
2 方法
与在ROS中新建功能包（package）并实现节点（node）功能一样，可以依照下面的流程：
1、新建工作空间（work space)
$ m
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