代数 Riccati 方程求解器：使用 Schur 分解求解常见的代数 Riccati 方程。-matlab开发

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此函数求解形式为的代数Riccati方程： A'*X + X*A' - X*G*X + Q = 0，其中 A、G 和 Q 已给出，X 是对称解。所有项都是实 nxn 矩阵，G 和 Q 是半正定的。这个方程的一个常见用途是求解线性系统的最佳反馈增益，在这种情况下 G = B*R^-1*B' 和 K = R^-1*B'*X。有关更多详细信息，请参阅http://en.wikipedia.org/wiki/Linear-quadratic_regulator 。基于http://dspace.mit.edu/handle/1721.1/1301的求解方法。

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