基于遗传算法的机械臂运动规划：遗传算法用于优化机械臂的轨迹规划。-matlab开发

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此代码提出遗传算法（GA）来优化 3 连杆（冗余）机器人的点对点轨迹规划手臂。提议的 GA 的目标函数是最小化旅行时间和空间，同时不超过最大值预定义扭矩，不会与机器人工作区中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式是用于描述在关节空间连接初始、中间和最终点的段。使用了直接运动学以避免机械臂的奇异配置。要观看为其编写代码的论文，请点击此链接。 http://jjmie.hu.edu.jo/files/JJMIE-V2-N3-press/2(16-21).pdf

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