STM32（HAL）——CAN通信
8. CAN
8.1 基本概念
全称Controller Area Network，是一种半双工，异步通讯。没有主从的说法，每个设备都可以发送和接收。
8.1.1 物理层
两条信号线，CAN_High和CAN_Low两条差分信号线，以差分形式通讯
两种网络形式：
闭环：允许总线最长40m，最高速1Mbps
∘\circ∘ 规定总线两端各有一个120Ω电阻。
∘\circ∘ CAN控制器是各个连接到总线上的设备的控制器，一般需要配备一个CAN收发器（比如咱们战队码盘上的CAN收发器用的是TJA1050），用于将CAN控制器的二进制码流转换为CAN总线的差分电平,在两条有差
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