基于信息融合的管道机器人定位控制研究
提出了低频电磁波、 视觉、 计程轮这3 种管道机器人定位方法;分析了3 种传感器定位精度、作用范围和工作速率的特点;在考虑3 种定位方法精度条件下, 给出了传感器的优先权系数计算方法与基于优先权系数的D-S证据融合信度函数;通过D-S证据融合规则得到融合证据, 解决了多传感器定位中决策传感器的选择问题,以实现管道机器人准确、 快速地定位.
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