机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究 (2002年)

上传者: 38648800 | 上传时间: 2022-10-26 09:28:50 | 文件大小: 196KB | 文件类型: PDF
为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解,本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法。该方法是将基坐标系建立在中间关节上,从而得到机器人的相对雅可比矩阵,使得雅可比矩阵表达简单。利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写,将矢量叉乘变为矢量点乘。通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达,使得计算过程简单、方便,与微分变换法和矢量叉乘法相比较,该方法概念清晰,计算规范。通过示例验证,该方法是正确的。

文件下载

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明