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上传时间: 2022-10-26 09:28:50
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文件大小: 196KB
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文件类型: PDF
为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解,本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法。该方法是将基坐标系建立在中间关节上,从而得到机器人的相对雅可比矩阵,使得雅可比矩阵表达简单。利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写,将矢量叉乘变为矢量点乘。通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达,使得计算过程简单、方便,与微分变换法和矢量叉乘法相比较,该方法概念清晰,计算规范。通过示例验证,该方法是正确的。