视频图matlab代码-EECS568_final:KITTI数据集上的InEKF本地化和语义映射

上传者: 38628626 | 上传时间: 2023-01-13 15:22:39 | 文件大小: 385.8MB | 文件类型: ZIP
视频图matlab代码KITTI数据集上的InEKF本地化和语义映射 这是我们针对EECS 568:移动机器人:方法和算法的最终项目git存储库。 我们的项目是在KITTI数据集上的InEKF本地化和语义映射。 您可以观看我们的程序的最终演示视频,该程序是使用KITTI本地化和构建地图的。 您可以找到我们的最终报告。 这些说明将为您提供在本地计算机上运行的项目的副本。 左InEKF本地化 点击查看完整视频 先决条件 的MATLAB 由于我们的代码是用MATLAB编写的,因此您可以在任何OS平台上运行我们的程序。 运行本地化程序 首先,您需要使用我们的左不变EKF生成轨迹。 为此,请编辑InEKF_Main.m第5行,以将其输入输入数据集文件夹名称。 例如,对于数据集0009 ,代码行应如下所示: filename = '2011_09_26_drive_0079_sync'; 之后,只需运行InEKF_Main.m ,它将在SE3中的姿势保存为.txt文件中的12乘1矢量。 文件的名称将是“ poses.txt”附加的数据集的名称。 例如,由文件夹2011_09_26_drive_00

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