PUMA560机器人PID控制：3自由度PUMA560机器人PID控制器的MATLAB代码-matlab开发
机器人的动力学取自： Brian Armstrong、Oussama Khatib 和 Joel Burdick，“PUMA 560 Arm 的显式动态模型和惯性参数”，斯坦福大学，人工智能实验室，IEEE 1986
尽管未添加不确定性，但添加不确定性很容易（查看论文）。
我在网上找不到这样的程序，所以我学习了使用 ODE 函数并编写了这个程序。 它已为您的建议开放。
我还有一个关于导数和积分误差的小问题，也许我必须通过时分进行乘除。
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