数据融合matlab代码-GenericINS:通用惯性导航系统

数据融合matlab代码 通用惯性导航系统 导航系统估计系统的运动状态。 通用惯性导航系统是一个多传感器数据融合框架，可用于设计MATLAB / Simulink中的导航系统，该系统将多个传感器的测量结果组合成一个虚拟传感器。 需要一个包括3D加速度计和3D陀螺仪的惯性测量单元（IMU）来预测运动。 可以以最少的开发工作量集成其他传感器。 主要特征 应用范围广通用INS可以在全球范围内使用，地线除外。 还考虑了地球的自转。 易于扩展，带有附加传感器借助sigma-point Kalman滤波器，可以轻松添加（非线性）测量模型。 自动代码生成功能允许快速创建嵌入式MATLAB函数，以融合位置，速度和方向传感器。 不同的传感器采样率由于采用了连续的传感器方法，传感器数据将一个接一个地处理，并且仅在接收到它们之后才进行处理。 转变为兴趣点内置状态转换可用于将状态估计转换为所需的兴趣点。 SRSSUKF 使用平方根球面单形无味卡尔曼滤波器。 与其他sigma-point卡尔曼滤波器相比，它在数字上更可靠，计算效率更高。 此外，添加了一些扩展名，以便正确处理四元数和角度。 入门 看看吧。 出版物