matlab三次样条插值函数代码-gen_traj_lib:轨迹生成库,用于3维空间中的坐标和N维变量

上传者: 38594266 | 上传时间: 2021-12-15 16:42:05 | 文件大小: 1.26MB | 文件类型: -
matlab三次样条插值函数代码gen_traj_lib 说明: 嵌入ROS的用于轨迹生成的C ++库。 提供了一个抽象基类( TrajectoryBase )。 它用于加载以.txt文件(具有指定格式)编写的所需航路点,以及通过以下方法之一插值数据:三次样条,多项式阶数3 ,多项式阶数5和多项式阶数7 。 然后给出了派生类的三个选项: TrajectoryNd :关节空间中N维变量的轨迹生成。 Trajectory3dQuat :3D空间轨迹生成,其方向由单位四元数表示。 Trajectory3dEuler :3D空间轨迹生成,其方向由侧倾-俯仰-偏航欧拉角(等效于ZYX约定)表示。 快速指南: 示例和文档(在“ doc /”文件夹中): 有关使用三种不同派生类的说明,请参见“ doc / example_codes.txt”。 有关插值方法(三次样条,不同阶数的多项式函数)的详细信息,请参阅“ doc / trajectory_interpolation.pdf”。 可以在“ doc / 3Dspace_representation /”文件夹中找到通过四元数或欧拉角表示方向的3D

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