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基于螺旋理论的3-RRR并联机构设计与仿真 (2011年)
基于螺旋理论的3-RRR并联机构设计与仿真 (2011年)
上传者:
38590790
|
上传时间: 2022-04-06 22:25:37
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文件大小: 332KB
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文件类型: PDF
自然科学
论文
基于螺旋理论分析了-种3-RRR并联机构的自由度和构型。通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系,构造3-RRR串联分支,运用修正Crnbler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度。基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型,进行正向运动学仿真和工作空间分析,从而找到该机构存在的缺陷,为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证。
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