GPS单频，单历元姿态确定和卫星可见性较差的性能改进
与城市峡谷中的全球定位系统（GPS）定位类似，在卫星可见度有限的情况下进行快速成功的姿态确定非常重要。 对于陆地车辆，可以将可能的姿态候选者视为球形区域，以参考天线为中心，以基线为半径。 这提供了重要的约束条件，在卫星接收较差的情况下，可以利用该约束条件来提高GPS单频和单历元姿态确定的可靠性。 首先，我们将球形区域约束完全整合到模糊度分辨率的估计过程中，而不是在验证过程中。 结合坐标域搜索和歧义域搜索，可以开发固定歧义目标函数的全局最小化器。 该方案还提高了浮点模糊度解的精度，从而避免了搜索停止的问题。 通过一些实验测试，使用模拟和实际GPS数据在城市环境中分析了新的歧义解决方法的性能。 实验结果表明，该新提出的方法可以利用先验球形区域知识来提高困难环境中歧义解决的可靠性。
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